O Brasão da Freguesia de São Pedro foi aprovado em Assembleia de Freguesia em 19/04/2001, após Parecer da Comissão Heráldica Portuguesa de 27 de Março de 2001. Foi posteriormente publicado no Diário da República, III série de 11 de Maio de 2001,registado na Direcção Geral das Autarquias Locais sob o nº 214/2001 de 28 de Junho.
Os elementos e as cores que integram o Brasão procuram reflectir a História e tradições mais genuínas do nosso Povo, num registo de simbolismo que se procura simples e claro:
Escudo de azul, coroa mural de prata de três torres, listel branco, com legenda “SÃO PEDRO-FIGUEIRA DA FOZ”.
Em chefe, duas chaves, uma de ouro e outra de prata, passadas em aspa, com os palhetões para cima e atadas de prata.
Representam o topónimo e o orago da Freguesia de São Pedro.
Iate de ouro, mastreado do mesmo, vestido e cordoado de prata, tudo realçado de negro, vogando sobre uma campana ondulada de prata e verde de cinco tiras.
Representam respectivamente, as actividades económicas, com maior destaque para a pesca e a construção naval e o Oceano Atlântico
A predominância das cores azul e o amarelo remete para os tons mais expressivos da nossa paisagem, domina da pelas praias de areias brancas e finas e o azul do firmamento reflectindo sobre o mar.