A primitiva ocupação humana do sítio de Lamego remonta a um castro pré-histórico, embora alguns autores considerem que aqui teria habitado o povo de Lacão (c. século V a.C.), conquistado pelos romanos. Quando da Invasão romana da Península Ibérica, o imperador Trajano teria ordenado a reconstrução do povoado, então denominado de Lameca, passando de simples villa a civitas por volta do século IV, período em que já conheceria o cristianismo. Entre o século V e o século VIII esteve no domínio dos Visigodos, quando a povoação foi sede de bispado, da qual é testemunha a Basílica de São Pedro de Balsemão, erguida entre os séculos VI e VII, em estilo visigótico. A partir do século VIII a povoação conheceu o domínio Muçulmano.