Trata-se de uma torre quadrangular de alvenaria revestida a azulejos brancos com cunhais em pedra aparente. Lado sul pintado com duas faixas horizontais vermelhas servindo de marca diurna. Possui 15 metros de altura, e edifício anexo.

Em 1 de agosto de 1878, são criadas duas luzes vermelhas, nos sítios denominados Alto de Caxias e Porto Côvo, que determinam pelo seu enfiamento o caminho que os navios devem seguir, na entrada e saída da barra grande de Lisboa. Em dezembro de 1879, achando-se concluída a torre que estava em construção no antigo mirante de Caxias, foi ali colocada a luz fixa vermelha, que provisoriamente tinha sido posta numa barraca de madeira. Era composta por aparelho catóptrico com refletor parabólico e um candeeiro de Argand de duas torcidas.

No Aviso aos Navegantes nº 4 de 7 de Abril de 1913, a Direção Geral de Marinha comunica o seguinte:

«Que as luzes de direção do canal de entrada da Barra Grande do porto de Lisboa, atualmente instaladas no mirante de Caxias e em Porto Covo, vão ser transferidas respetivamente para os locais, em que se acham as marcas do Esteiro e da Gibalta, marcas que, conjuntamente com a marca da Mama, assinalam o eixo daquele canal (...)».

O farol do Esteiro entrou em funcionamento em maio de 1914. Tem uma torre com 15 metros de altura e 82 metros de altitude. O aparelho óptico é dióptrico catadióptrico, tipo olho-de-boi de 5ª ordem e a luz é vermelha, fixa, iluminando um sector de 15º.

De março de 1916 a dezembro de 1918, esteve apagado devido à 1ª grande guerra.

Em 1926 foram pintadas duas faixas centrais vermelho – escuro na face da torre virada a SO, ficando assim a mostrar cinco faixas, de igual largura, alternadamente brancas e vermelhas.

Foi construída uma casa em 1949 para instalação de um rádio farol.

A partir de 1950, o farol passa a apagar às 0900 horas nos meses de novembro, dezembro, janeiro e fevereiro. Nos outros meses, uma hora após o nascer do sol. Foi montado um rádio farol direcional (desativado nos anos setenta).

O farol foi eletrificado com energia da rede pública em 1951. No caso da falha​ de corrente, um motor gerador entrará automaticamente em serviço. A luz do farol passou de fixa a ritmada.

Em 1957 foi montado um novo equipamento elétrico que no caso da falha de corrente, passa automaticamente a gás acetileno.

A fim de tornar mais visível o edifício do farol, foram instaladas duas lâmpadas de luz fluorescentes vermelha em 1960, que se mantêm acesas até às 1200 horas de cada dia. Estas lâmpadas acabaram por ser retiradas em Novembro de 1961.

Em 1970 voltaram-se a colocar 4 lâmpadas fluorescentes de 40 W, montadas em armaduras estanques no exterior da torre, para um melhor visionamento desta.

Inserido no plano de automatizações da barra do Tejo, foi automatizado em 1981, ficando a ser monitorizado a partir da Central de Paço de Arcos. Deixou de estar guarnecido de faroleiros neste mesmo ano.

Os faróis do Esteiro e da Gibalta em 1987, passam a funcionar em regime permanente de 1 de outubro a 15 de março.

A partir de 1997 passaram a estar acesos em permanência durante todo o ano e foi instalado um Racon "Q".

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Fontes: Site da Autoridade Marítima de Portugal e Wikipedia