Trata-se de uma torre quadrangular de alvenaria, revestida com azulejos, branca, com faixas horizontais azuis e lanterna vermelha; tem 20 metros de altura.

A posição estratégica que o forte de S. Marta tinha para fins militares, também o tinha para a navegação, e no seu relatório a Inspeção dos Faróis do Reino em 1864, advogou ali a instalação de uma luz.

O Forte de S. Marta passou a ficar sob a dependência do Serviço de Faróis em 8 de novembro de 1867.

Em 1868 foi construída uma pequena torre, servindo de marca para de dia e recebendo um farol catóptrico vermelho, funcionando apenas como luz de direção que se acendeu pela primeira vez na noite de 1 de março.

Um roteiro de 1897, descreve a estrutura do farol e as disposições adotadas em termos de ótica: «Pharol de Santa Martha – próximo da Ponta de Salmodo, no ângulo sueste do antigo forte de S. Martha, está a torre quadrada do pharol, pintada de branco, tendo a meia altura uma faixa azul. O pharol é de luz fixa vermelha, dada por um apparelho dióptrico e reforçada na direcção do alinhamento do corredor ou canal do norte, por um apparelho catóptrico (...)».

Estas luzes estavam montadas provisoriamente numa das janelas da torre, constituindo uma, a luz de porto e a outra dando o enfiamento Santa Marta – Guia.

Em 1908 estas luzes foram substituídas por um aparelho catadióptrico de 5ª ordem, que ainda hoje ali se mantém, de luz fixa.

Em 1936 procedeu-se a um aumento de 8 metros da altura da torre, devido às construções que se vinham fazendo nas proximidades e que dificultavam a visibilidade à navegação que saía a barra norte.

Classificado como imóvel de interesse público, foi por duas vezes mencionado no Diário da República.

Em 1949 foi-lhe instalado um sinal sonoro, sendo o farol ligado à rede elétrica de distribuição pública em 1953. Passou de luz fixa para luz de ocultações vermelha.

Inserido no plano de automatizações da barra do Tejo, foi automatizado em 1981, ficando a ser telecontrolado a partir da Central da Direção de Faróis.

Em 2000 e foi celebrado um protocolo entre a Câmara Municipal de Cascais e a Marinha, para a cedência das habitações do farol para posteriormente funcionar o farol museu de S. Marta.

Em julho de 2007, abriu ao público o farol museu de S. Marta, equipado com peças do espólio do museu da Direção de Faróis.