Complementa o conjunto de fortificações setecentistas que, erguidos no contexto da guerra de Restauração da independência de Portugal, se estendiam pelo litoral desde Setúbal até ao Forte de São Domingos da Baralha, perto do cabo Espichel.

Encerrando a completa remodelação da estratégia defensiva do reino implementada a partir do reinado de D. João IV (1640-1656), compreendida na defesa da barra de Setúbal, esta fortificação marítima foi iniciada somente entre 1670 e 1676, sob o reinado de D. Pedro II (1667-1706), com a função de defesa do chamado portinho e o Convento da Arrábida, destino de peregrinação. As suas obras foram inteiramente refeitas sob o de D. João V (1706-1750), para serem dadas como concluídas em 1749, conforme inscrição epigráfica em lápide sobre o Portão de Armas:

"Governando estes reinos e senhorios de Portugal o muito alto e poderoso príncipe D. Pedro, Nosso Senhor, pelo Marquês de Fronteira, do Conselho de Guerra, seu Gentil-Homem da Câmara, vedor da sua Fazenda, Mestre de Campo General da Corte, Estremadura, Cascaes e Setúbal, [mandou] fazer esta fortaleza para defender este porto e [barra] da Arrábida e seus mares no ano de 1676. Por ordem de S. M. foi tudo reedificado desde os alicerces, feitas as estradas de novo e se acabou em MDCCXLIX."

Reconstruído ao final do século XVIII (1798), esteve em operação até ao reinado de D. Luís (1861-1889), quando, diante da perda da sua função defensiva em virtude da evolução dos meios bélicos e do abandono das instalações do Convento, foi desativado.

No início do século XX foi arrendado a um particular. A partir de 1932 foi adaptado às funções de pousada pelos pais de Sebastião da Gama, as quais exerceu até 1976.

A partir de 1978, o imóvel passou integrar o Parque Natural da Arrábida, passando a ser considerado Imóvel de Interesse Público. Desde então, foram efectuadas extensas obras de consolidação e restauro, adaptando-se o monumento à função de Museu Oceanográfico (1991), que mantém, no local, um centro de biologia marinha. Uma pequena loja comercializa itens relacionados à área protegida do parque e oferece café aos visitantes.