A idealização do museu ocorreu em 1943 na sequência do importante achado arqueológico do Porto do Concelho, por iniciativa de João Calado Rodrigues e com o apoio da Câmara Municipal, que acabaria por abrir as portas ao público como museu no ano 1986 com colecções de arqueologia, etnografia e arte. Após a descoberta de gravuras rupestres no vale do rio Ocreza, em 2000, procedeu-se à necessária reorganização e inventário, bem como à delineação de um programa para o museu.
O Museu, nas suas várias exposições, desenvolve uma cadência conceptual que retoma sempre as mesmas temáticas, a partir de pontos de vista e de suportes sensoriais distintos: tempo (origens da agricultura, mudanças climáticas e ambientais, inovações culturais a artísticas), espaço (o Tejo, os recursos naturais e sociais) e causalidade (a liberdade de escolha e as suas condicionantes, a inovação e o papel central da tecnologia e da educação para a espécie humana)
O Museu é ainda palco de oficinas, exposições, eventos e programas de socialização de conhecimentos
Descubra no Museu de Arte Pré-Histórica e do Sagrado no Vale do Tejo as origens da agricultura e da arte. A atual exposição permanente, “Do Gesto à Arte: Criar, Fazer, Comunicar”, inaugurada em 2015, debruça-se sobre a relevância do gesto na constituição da humanidade, tanto para a formação de identidades como para a projeção de materialidades funcionais e artísticas.
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