Penalva de Alva é uma povoação bastante antiga, não se conhecendo quando nem por quem fundada. A povoação é tão antiga que foi sede de concelho antes de 1140, recebendo a 1ª carta de foral atribuida por D. Afonso Henriques, quando ainda era infante.

No séc. XVI, o rei D. Manuel I atribui-lhe foral novo com a designação de Penalva de S. Gião em 14 de Abril de 1516. À data da atribuição do foral era Vila da Comarca e Correição de Viseu e confrontava com a Feira, Sandemil, Avô, Seia e Vide. Em 1527 o concelho era pertença de D. Diogo da Silveira e tinha 128 fogos.

O concelho manteve-se já depois do regime constitucional, mas foi extinto por Decreto de 31 de Dezembro de 1855, sendo incorporado no concelho de Sandomil. Quando este foi extinto, a freguesia passou a fazer parte do concelho de Oliveira do Hospital. Foi cabeça de concelho por mais de 300 anos.
Actualmente, Penalva de Alva é a sede de umas das 21 freguesias do Concelho de Oliveira do Hospital. Fazem parte desta freguesia os lugares de: Caldas de S. Paulo, Carizeu, Carvalha, Formarigo, Merujais, Moita, Mosteiro, Quintas de S. Pedro e Santo António do Alva.


Já teve os nomes de Riba de Alva, Penalva de Riba de Alva e Penalva de S.Gião. O actual nome é constituido por:
Penalva - topónimo que designa uma rocha branca -  Peña=Penha (rocha) + Alva=Branca; de Alva - deriva do nome do rio que atravessa a localidade e que nasce na serra da Estrela no sitio do Lagoacho (Vale do Rossim).

 Foral Manuelino

D. Manuel I reformou os forais do Reino entre 1497 e 1520. Aqui pode encontrar o texto integral do foral manuelino de Penalva de Alva que se encontra na Torre do Tombo em Lisboa. Está escrito num português antigo do século XVI.

 Visconde e condes de Penalva de Alva

Em 1832 os forais manuelinos foram abolidos devido à reforma admnistrativa da autoria de  Mouzinho da Silveira.Nessa altura Penalva deixa de ser Senhorial e passa a ter aristrocacia capitalista com o titulos como Visconde, Condessa e Conde.

 O Solar dos Velasquez

A lenda de D. Afonso Henriques